쿼터니온 D3DXQUATERNION

사원수(四元數, 영어: quaternion 쿼터니언[*]) 또는 해밀턴 수(영어: Hamilton number)는 복소수를 확장해 만든 수 체계이다. 네 개의 실수 성분을 가지며, 덧셈과 곱셈의 결합법칙 및 덧셈의 교환법칙을 만족시키지만 곱셈의 교환법칙은 성립하지 않는다. -위키 

typedef struct D3DXQUATERNION {
    FLOAT x;
    FLOAT y;
    FLOAT z;
    FLOAT w;
} D3DXQUATERNION;

 

쿼터니온은, 벡터를 정의하는 [x, y, z] 의 값에 제 4 의 성분을 추가해, 임의의 4D 벡터를 생성한다. 다음에, 정규화한 쿼터니온의 각 성분이 축/각도의 회전에 어떻게 관계하고 있는지를 나타내는 (여기서,q 는 단위 쿼터니온 (x, y, z, w)을 나타낸다. axis 는 정규화되어theta 는 축을 회전축으로 한 CCW 회전이다).

q.x = sin(theta/2) * axis.x

q.y = sin(theta/2) * axis.y

q.z = sin(theta/2) * axis.z

q.w = cos(theta/2)

telnet.or.kr/directx/graphics/reference/d3dx/structures/d3dxquaternion.htm

D3DXQUATERNION 구조체

www.youtube.com/watch?v=_nJLDmue0h4